-
Metoda ocenjevanja kinematičnih zmožnosti robota za optimizacijo lege obdelovanca v primeru robotske površinske obdelave : doktorska disertacijaStradovnik, SašaRobotska površinska obdelava geometrijsko razgibanih obdelovancev predstavlja eno izmed zahtevnejših robotskih nalog, sploh v primeru kolaborativnih robotskih sistemov, kjer so razpoložljive ... kinematične zmožnosti precej zmanjšane v primerjavi s klasičnimi industrijskimi roboti. Da bi zagotovili izvedljivost takšne robotske naloge in na ta način zagotavljali fleksibilnost robotske aplikacije, je potrebno oceniti te sposobnosti pred samo izvedbo robotske površinske obdelave. Z namenom določitve natančne in fizikalno konsistentne informacije o maksimalnih sposobnostih ob upoštevanju želenih tehnoloških zahtev, bomo v sklopu doktorske disertacije predstavili metodo DTF (ang. Decomposed Twist Feasiblity). Ocenjevanje maksimalnih izvedljivih hitrosti vrha robota izhaja iz ideje o dekompoziciji translacijskega in rotacijskega gibanja, ob upoštevanju tipičnih zahtev robotske površinske obdelave, kjer je zahtevano sinhrono translacijsko-rotacijsko gibanje. Predlagana metoda DTF bo predstavljena skupaj z uveljavljenim konceptom politopa manipulabilnosti. Za razliko od obstoječih metod, ki ocenjujejo kinematične zmožnosti robota v uteženem prostoru zasuka ali obravnavajo translacijski in rotacijski podprostor ločeno, predlagan pristop ponuja natančno določitev skupnih kinematičnih sposobnosti, kar je pogosto zahtevano v primeru robotske površinske obdelave. Numerični rezultati, predstavljeni v tej doktorski disertaciji prikazujejo uporabnost predstavljene metode v primeru optimizacije lege obdelovanca vnaprej poznane znane tehnološke poti, definirane po površini obdelovanca.Vrsta gradiva - disertacija ; neleposlovje za odrasleZaložništvo in izdelava - Maribor : [S. Stradovnik], 2022Jezik - slovenskiCOBISS.SI-ID - 144890883
Povezava(-e):
Digitalna knjižnica Univerze v Mariboru – DKUM
Digitalna knjižnica Slovenije - dLib.siDostop z namenskih računalnikov v prostorih NUK
Avtor
Stradovnik, Saša
Drugi avtorji
Hace, Aleš
Teme
robotska površinska obdelava |
izvedljivost robotske naloge |
kinematične sposobnosti robota |
elipsoid manipulabilnosti |
politop manipulabilnosti |
dekompozicija gibanja |
metoda DTF |
optimizacija lege obdelovanca |
doktorske disertacije |
robot surface machining |
task feasibility |
task-dependent kinematic capability |
kinematic performance evaluation |
manipulability index |
manipulability polytope |
motion decomposition |
Decomposed Twist Feasibility (DTF) method |
workpiece placement optimization
Signatura – lokacija, inventarna št. ... |
Status izvoda | Rezervacija |
---|---|---|
pisarna A-003 (FERI) DD B STRADOVNIK S. Metoda pisarna A-003 (FERI) DD B STRADOVNIK S. Metoda |
prosto - za čitalnico
|
Vnos na polico
Trajna povezava
- URL:
Faktor vpliva
Dostop do baze podatkov JCR je dovoljen samo uporabnikom iz Slovenije. Vaš trenutni IP-naslov ni na seznamu dovoljenih za dostop, zato je potrebna avtentikacija z ustreznim računom AAI.
Leto | Faktor vpliva | Izdaja | Kategorija | Razvrstitev | ||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
JCR | SNIP | JCR | SNIP | JCR | SNIP | JCR | SNIP |
Baze podatkov, v katerih je revija indeksirana
Ime baze podatkov | Področje | Leto |
---|
Povezave do osebnih bibliografij avtorjev | Povezave do podatkov o raziskovalcih v sistemu SICRIS |
---|---|
Stradovnik, Saša | 52031 |
Hace, Aleš | 15373 |
Izberite prevzemno mesto:
Prevzem gradiva po pošti
Obvestilo
Gesla v Splošnem geslovniku COBISS
Izbira mesta prevzema
Mesto prevzema | Status gradiva | Rezervacija |
---|
Prosimo, počakajte trenutek.