Este estudo do tipo intervenção comunitária controlada unicega não randomizada teve por objetivo avaliar o impacto das visitas realizadas pelos agentes comunitários de saúde e líderes voluntários da Pastoral da Criança sobre o pré-natal de gestantes pobres em Rio Grande, Rio Grande do Sul, Brasil. Aplicaram-se questionários padronizados antes e depois do parto buscando conhecer suas características demográficas, reprodutivas, assistência recebida durante o pré-natal e nível sócio-econômico e condição de moradia. Estas gestantes foram divididas em três grupos, sendo dois grupos-intervenção e um controle. Dentre as 339 gestantes estudadas, 115 pertenciam ao grupo cuja intervenção foi realizada pelos agentes comunitários de saúde, 116 pelos líderes voluntários da pastoral e 108 pertenciam ao grupo controle. Gestantes visitadas pelos agentes comunitários iniciaram o pré-natal mais precocemente, realizaram maior número de consultas, exames clínicos e testes laboratoriais, foram mais comumente orientadas sobre amamentação e suplementadas com sulfato ferroso. A participação de familiares nas consultas de pré-natal foi maior entre gestantes visitadas pelos líderes voluntários. Visitas domiciliares podem melhorar a qualidade do pré-natal entre gestantes pobres e aumentar a participação de familiares, sobretudo do marido, na gestação.