U ovom radu bavi se problemom kutnog pozicioniranja istosmjernog sevomotora s nemodeliranom nelinearnošću široke zračnosti. Za rješenje tog problema predlaže se korištenje upravljačke sheme bazirane na algoritmu adaptivnog uvijanja. Kako bi se implementiralo predloženo upravljanje, kutna brzina estimira se korištenjem robusnog diferencijatora. Bazirana na pojednostavljenom modelu sustava, predložena shema povećava robustnost u odnosu na nemodeliranu dinamiku kao što je zračnost. Pritom nije potrebno poznavanje svih parametara sustava niti očekivane granice smetnji. Eksperimetalni rezultati, koji uzimaju u obzir široki kut zračnosti od skoro \pi$, ilustriraju izvodljivost i učinkovitost predloženog algoritma upravljanja.