Povećanjem broja, ali i raznolikošću sudionika, svakodnevni promet postaje sve složeniji. Iz toga se razloga u moderna vozila ugrađuju sustavi za pomoć vozaču radi povećanja sigurnosti i/ili komfora voženje. Tračnička vozila predstavljaju zanimljivu primjenu za takve sustave, jer u mnogim gradovima sudjeluju izravno u prometu, a posljedice uzrokovane njihovim sudjelovanjem u sudaru mogu biti vrlo ozbiljne, čak i za same putnike koji često stoje tijekom vožnje. Iz toga bi razloga tračnička vozila imala veliku korist od primjene sustava za pomoć vozaču. Međutim, za razliku od cestovnih vozila, tračnička vozila ne mogu zaobilaziti prepreke jer je njihova putanja zadana tračnicama. U ovome članku predstavljamo istraživanje provedeno u sklopu projekta SafeTRAM kojemu je cilj bio razvoj sustava koji upozorava vozača o mogućem frontalnom sudaru korištenjem fuzije informacija iz heterogenih senzora postavljenih na električni tramvaj. U radu su korišteni sljedeći senzori: stereo kamera, inercijska mjerna jedinica, GPS te automobilski radar. Pomoću navedenih senzora moguće je graditi kartu tračničkih trasa tramvaja te estimacijom brzine tramvaja predvidjeti njegovu trajektoriju izravno na tračnicama. Također, korištenjem kamere moguće je raditi semantičku segmentaciju scene, a radarskim senzorom pratiti gibajuće objekte. Kako bi se provelo testiranje svih vrsta pristupa, snimljen je skup podataka u Zagrebu kroz nekoliko vožnji električnim tramvajem ZET-a u suradnji s Končar Električnim vozilima d.d.