-
Prepoznavanje objektov v delovnem prostoru industrijskega robota s pomočjo globinske kamere : magistrsko delo magistrskega študijskega programa II. stopnje StrojništvoBratina, MaticV okviru magistrske naloge je bil nadgrajen projekt, ki združuje načrtovanje robotovega gibanja in prepoznavanje objekta z uporabo globinske kamere. Z globinsko kamero zajemamo barvno in globinsko ... sliko delovnega okolja robota. Na zajetih slikah uporabimo naučen model konvolucijske nevronske mreže, s katerim zaznamo ciljni objekt. Prepoznano območje analiziramo in določimo položaj ter orientacijo predmeta v prostoru. Z uporabo konvolucijskega modela Dex-Net na prepoznanem objektu določimo potencialna prijemna mesta in njihovo primernost. Lokacije prijemov in položaj predmeta so uporabljeni za načrtovanje gibanja. Načrtovanje gibanja robota Franka Emika Panda je izvedeno s pomočjo programskega paketa MoveIt in razčlenjeno na niz podnalog. Če načrtovalec gibanja najde rešitev za prijemanje in premikanje predmeta, je to realizirano v virtualnem okolju z robotskim simulatorjem Gazebo.Type of material - master's thesis ; adult, seriousPublication and manufacture - Ljubljana : [M. Bratina], 2021Language - slovenianCOBISS.SI-ID - 51334915
Author
Bratina, Matic
Other authors
Vrabič, Rok |
Bračun, Drago
Topics
magistrske naloge |
prepoznavanje objektov |
industrijski roboti |
robotski vid |
pobiranje objektov v razsutem stanju |
konvolucijske nevronske mreže |
robotski operacijski sistem (ROS) |
MoveIt |
Gazebo |
master thesis |
object recognition |
industrial robots |
robot vision |
bin picking |
convolutional neural networks |
robot operating system (ROS)
Library/institution |
City | Acronym | For loan | Other holdings |
---|---|---|---|---|
Faculty of Mechanical Engineering, Ljubljana | Ljubljana | FSLJ |
reading room 1 cop.
|
Shelf entry
Permalink
- URL:
Impact factor
Access to the JCR database is permitted only to users from Slovenia. Your current IP address is not on the list of IP addresses with access permission, and authentication with the relevant AAI accout is required.
Year | Impact factor | Edition | Category | Classification | ||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
JCR | SNIP | JCR | SNIP | JCR | SNIP | JCR | SNIP |
Select the library membership card:
DRS, in which the journal is indexed
Database name | Field | Year |
---|
Links to authors' personal bibliographies | Links to information on researchers in the SICRIS system |
---|---|
Bratina, Matic | |
Vrabič, Rok | 30914 |
Bračun, Drago | 18327 |
Select pickup location:
Material pickup by post
Notification
Subject headings in COBISS General List of Subject Headings
Select pickup location
Pickup location | Material status | Reservation |
---|
Please wait a moment.